设备：飞利浦Skylight SPECT
故障现象：开机自检不通过：
1、探头1无法运动；2、ACQ前台无显示
原因：
首先怀疑是伺服器（伺服电机）故障
开机进入系统界面后（账号tech，密码无）
从超级终端界面，双击ctrl进入系统后台，先按回车，出现Gnt-》，输入RevMctrl(此项指令查看伺服器情况，黑盒子，判断机架运动节点是否正常)
下图1-7分别代表：
1：机架X轴移动（横向移动）
2：探头1 Y轴移动（面向操作间来回运动）
3：探头1 Z轴移动（上下移动）
4：探头1旋转
5：探头2 Y轴移动（面向操作间来回运动）
6：探头2 Z轴移动（上下移动）
7：探头2旋转
返回值0代表正常
重点观察画圈区域。oneline代表正常。
机器运动节点正常
例如某次开机启动发现探头1 Z轴offine，则探头1无法上下运动，代表探头1 Z轴方向的伺服器（黑盒子）故障。
一般只用can_init指令初始化节点：
探头1 Z轴offine，则指令为can_init 3
can_init代表初始化所有节点
指令AxisStatus为节点诊断
AxisStatus 4代表查看4号节点电压
返回值0代表正常
如无电压，则有可能时对应节点的保险故障，如下图查伺服驱动板的三个保险
二、伺服器没问题，则检测伺服电机
先按回车，出现Gnt-》，输入motdiag(此项指令查看伺服电机运动情况)，如下图所示
查看cal，fault,stat（是否校准，有无报错，状态）
正常状态左上角提示safe mode is set。
如果发现cal，fault错误，则按"P"键，提示“Privilege Mode is set!!!”，则可以单独校正某个节点
使用键盘上下键移动选中某个节点，下图选中探头1的旋转方向，按ctrl+C，再按C，则某个节点会自动校准，如无法自动校准，则有可能时伺服电机（包括编码器和电机）故障。
一开始先更换编码器，故障没有消除，后更换整套电机，故障清除。
注意：更换编码器需要注意编码器位置，务必用记号笔标记好，如位置不对也不行。
安装电机时一定要注意完全插进去，如下图则为没有插进去的情况
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发表于 2020-9-16 20:20:56
