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达芬奇手术机器人故障维修

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发表于 2020-9-16 20:58:10 | 显示全部楼层 |阅读模式




       达芬奇手术机器人也称内窥镜手术器械控制系统,是一种高级医学内窥镜影像获取、三维图像分析及远程遥控器械的控制平台,它能够通过微创的方法完成复杂的外科手术。实施手术时外科医生通过观察监视器来操作控制系统,医生的动作通过计算机传递给手术台边的机械手,机械手的前端安装了各种微创手术器械模拟外科医生的技术动作,仅通过数个钥匙孔样操作通道就可进行手术的精细操作旧。


       达芬奇手术机器人主要由控制台、高清晰内窥镜成像系统、全自动多关节机械臂系统3个部分组成。该系统融合了机械、电子、计算机等多学科的先进技术,整机设计精密、操作要求严格,现将实际工作中遇到的一些常见故障总结分析如下,以供大家参考。

 



1、故障现象

 

按下开机按钮后,医生控制台有启动声音,约2 S后设备跳闸,内窥镜成像系统与机械臂系统无法启动,从医生操作台的3D视野内观察屏幕无输出。

 

故障分析与检修

 

视频车和手术车受医生控制台控制,医生控制台未启动时其他部分也不能启动,根据经验,怀疑医生控制台的电源部分存在故障。检查辅助电源,无输入输出电压。检查主电源模块,无电压输出。断开负载,为电源模块单独接上220 VAC电源,约2S后跳闸,可确认故障出在电源模块。拆开主电源模块进行测量,发现内部整流电路短路,导致系统通电后迅速断电保护。更换主电源后,系统正常启动,故障排除。

 



2、故障现象

 

医生控制台的左眼视频丢失。

 

故障分析与检修

 

切换内窥镜成像系统显示器到右眼视频,观察到右眼视频正常,确认左眼视频通路有题。再将视频车显示器输入改为左眼相机控制单元SDI信号输入,显示器无显示,确认左眼视频在进入digitizer之前已经失效。交换左右相机控制单元的供电电源,切换显示器左右眼信号输入,发现左眼正常,右眼视频丢失。据此可判断左眼相机控制单元供电电源损坏。更换该电源后,机器工作正常。

 




3、故障现象

 

系统开机时报错23013,镜头臂指示灯显示红色,按故障消除键无法消除。

 

故障分析与检修

 

查阅错误代码,故障指示为镜头臂刹车松。关闭机器,轻轻旋转镜头臂,感到非常轻松,初步判断刹车片间隙过大导致机器报警,以防止手术过程中镜头臂无法锁紧,出现意外情况。轻轻用手匀速旋转镜头臂,尝试通过反复活动来调节刹车片间隙,使其能够恢复位。反复旋转镜头臂15圈后,明显感觉到转动变得困难,可以确认刹车片问隙变小,刹车抱紧。重新开机,故障报警消失,系统工作正常。




 4、故障现象

 

统开机时报错22003,无法使用。


故障分析与检修

 

阅错误代码,故障提示为镜头臂的大臂故障。

 

大臂每个关节与2个编码器对照,当这2个编码器读出数据差值超出范围时系统会报错,继而禁止使用设备。因仅为一个活动关节位置报警,故排除机械臂控制系统故障,判断故障极有可能是由位置编码器本身造成的。更换报错编码器,重新匹配、校准,使用测试软件确认编码器的对比差值在范围内。重新开机,系统工作正常,故障排除。

 




5、故障现象

 

机械臂台车把手转动时,机器底部发出“咔咔”的噪声,机械臂台车方向不受控制。

 

故障分析与检修

 

值班护士确认,机器被推动过,之前设备正常。打开机械臂台车的下盖板,去除把手护盖。检测转动把手,工作正常。检查把手下连杆,工作正常。拆下手术车电池、电源部分,发现转动齿扇损坏,把手转动时,齿条不能随之转动。更换整个把手总成后,维修开关拨至正常位置,开机自检,T1测试通过。

 



6、故障现象

 

手术过程中医生感觉右手臂操作不顺畅,有黏涩感,并且右手经常出现手柄不受控翻转的情况。

 

故障分析与检修

 

系统报错23003、23008,提示右手臂故障。检查医生控制手臂内的各传感器状况,内部传感器都在测试范围内,故排除传感器故障。在系统中设置与其他机械臂交换,重新开机作,医生仍感觉该手臂操作不顺畅,于是重新校准该控制手臂,医生感觉情况好转,但不及左手臂灵活,因此,可排除医生操作台控制系统的原因,判断故障由该机械臂自身造成。因该机械臂在院内无法维修,在得到厂家技术支持后,更换该机械臂,开机校准后,故障排除。


【版权声明】:本文由整理发布,资料源自网络 医药经济报,版权归原作者所有,转载请注明来源!







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